Početna stranicaVisoka učilištaKorisničke stranice
Roboti i manipulatori
Kratica: ROBMANOpterećenje: 30(P) + 15(A) + 0(L) + 0(K) + 0(TJ) + 0(T) + 0(S) + 0(PRJ) + 0(PK) + 0(SJ) + 0(PP)
Nositelji: prof. dr. sc. Damir Semenski
prof. dr. sc. Hinko Wolf
Izvođači: prof. dr. sc. Damir Semenski ( Auditorne vježbe )
prof. dr. sc. Hinko Wolf ( Auditorne vježbe )
Opis predmeta: Ciljevi predmeta:
Osposobiti studente za rješavanje inženjerskih problema iz područja kinematike i dinamike robota i manipulatora, te upoznati studente s elementima konstrukcije robota i manipulatora i suvremenim tendencijama u robotici.

Uvjeti za upis predmeta i ulazne kompetencije koje su potrebne za predmet:
Nema uvjeta.

Obaveze studenata:
Redovito pohađanje i sudjelovanje u nastavi, izrada seminarskog rada.

Ocjenjivanje i vrednovanje rada studenata tijekom nastave i na završnom ispitu:
Student je postigao pozitivnu ocjenu ukoliko je redovito pohađao nastavu (10%), izradio seminarski rad (30%) i zadovoljio na pismenoj (30%) i usmenoj provjeri znanja (30%).

Načini praćenja kvalitete koji osiguravaju stjecanje izlaznih znanja, vještina i kompetencija:
Provođenje studentskih anketa s evaluacijom nastavnika i predmeta.

Nakon uspješno savladanog kolegija student će moći (ishodi učenja):

prezentirati podatke o robotskim sustavima kroz povijest i poljima industrijske primjene robota,
opisati kinematičke parove, kinematičke lance, geometriju i tipske sheme manipulacijskih robota,
odrediti broj stupnjeva slobode gibanja i broj singularnih položaja mehanizama,
primijeniti principe Stepanjenkovog i DenavyHartenbergovog pristupa u analizi gibanja segmenata robotske ruke,
rješavati izravni i inverzni problem kinematike i dinamike robota uz primjenu računala,
analizirati pogone elemenata robota i njihovo upravljanje,
prezentirati principe elemenata robotske vizije, analize slike, detektiranja prepreka, određivanja putanje završnog uređaja, te prepoznavanja i hvatanja objekata.

Predavanja
1. Uvod u robotiku, povijesni razvoj
2. Uvod u industrijsku robotiku
3. Osnovni pojmovi teorije mehanizama, kinematički parovi, kinematički lanci
4. Geometrija manipulacijskih robota, stupnjevi slobode gibanja
5. Završni mehanizam (šaka) robota, pozicioniranje, pojam redundantnosti
6. Geometrija segmenta mehanizma robota, Stepanjenkov pristup
7. Geometrija segmenta mehanizma robota, DenaviHartenbergov pristup
8. Pojam poopćenih koordinata i prijelazne matrice, Stepanjenkov pristup
9. Prijelazna matrica u DenaviHartenbergovom pristupu
10. Brzine i ubrzanja segmenata i hvataljke robota
11. Izravni i inverzni problem kinematike robota
12. Dinamički model robota, izravni i inverzni problem dinamike
13. Pogon elemenata robota, upravljanje
14. Ograničenja prilikom gibanja, prepoznavanje prepreka, senzori
15. Elementi robotske vizije, Analiza slike, prepoznavanje i hvatanje objekata

Vježbe
1. Robotski sustavi kroz povijest
2. Polja industrijske primjene robota
3. Primjeri kinematičkih parova i kinematičkih lanaca
4. Tipske sheme manipulacijskih robota
5. Izračunavanje stupnjeva slobode, pojam singularnog položaja mehanizma
6. Primjer opisa geometrija segmenta primjenom Stepanjenkovog pristupa
7. Primjer opisa geometrija segmenta primjenom DenaviHartenbergovog pristupa
8. Izračunavanje prijelazne matrice u Stepanjenkovom pristupu
9. Izračunavanje prijelazne matrice u DenaviHartenbergovom pristupu
10. Izračunavanje brzina i ubrzanja segmenata i hvataljke robota
11. Programska podrška za rješavanje izravnog i inverznog problema kinematike robota
12. Opis dinamičkih modela robota, rješavanje izravnog i inverznog problem dinamike
13. Primjeri pogonskih sustava
14. Primjeri detektiranja prepreka i hoda završnog uređaja
15. Primjeri prepoznavanja objekata, analiza slike objekata i njihov prihvat
Jezici na kojima se održava nastava: Hrvatski
Obavezna literatura:
1. Paul, R.P.: Robot Manipulators: Mathematics, Programming and Control, The MIT Press, Cambridge, England, 1982.
2. Haug, E.J.: Computer Aided Kinematics and Dynamics of Mechanical Systems, Allyn and Bacon, 1989.
3. Stadler, W.: Analytical Robotics and Mechatronics, McGraw-Hill, 1995.
4. Kovačić, Z., Bogdan, S., Krajči, V.: Osnove robotike, Zagreb, 2002.
Preporučena literatura: - - -
Legenda
P - Predavanja
SJ - Vježbe iz stranog jezika
PP - Predavanja
A - Auditorne vježbe
L - Laboratorijske vježbe
K - Konstrukcijske vježbe
TJ - Vježbe tjelesnog odgoja
T - Terenske vježbe
S - Seminar
PRJ - Projektantske vježbe
PK - Vježbe u praktikumu
* - Predmet se ne polaže
Srce - Sveučilišni računski centar Sveučilišta u Zagrebu