Početna stranicaVisoka učilištaKorisničke stranice

Sadržaj predmeta

Osnove robotike
Kratica: AUT08O7Opterećenje: 45 + 0 + 30 + 0
Nositelji: prof. dr. sc. Zdenko Kovačić
Vrste i karakteristike robota. Izvedbe i karakteristike elemenata robota. Položaj i orijentacija krutog tijela. Konvencija Denavit-Hartenberga. Kinematika i inverzna kinematika. Dinamičko modeliranje robota. Lagrange-Eulerova i Newton-Eulerova metoda. Planiranje trajektorije. Metode interpolacije. Hijerarhijsko upravljanje robotima. Algoritmi upravljanja koordinatama slijednih sustava robota (položaj, brzina, zakretni moment i sila). Roboti s umjetnom inteligencijom. Robotski vid. Osnovne karakteristike fleksibilnih proizvodnih sustava.
Literatura:
1. Z.Kovačić, V.Laci, S.Bogdan: Osnove robotike, Skripta Zavoda za APR, FER Zagreb, 1999.
2. Y. Koren: Computer Control of Manufacturing Systems, McGraw-Hill, New York, 1983.
3. R. J. Schilling: Fundamentals of Robotics - Analysis and Control, Prentice-Hall, Englewood Cliffs, 1990.
Srce - Sveučilišni računski centar Sveučilišta u Zagrebu