Sadržaj predmeta

Kinematika i dinamika mehanizama

Šifra:

15970

Kratica:

KIDIME

Visoko učilište:

Fakultet strojarstva i brodogradnje

ECTS bodovi:

4.0

Opterećenje:

15(V) + 30(P)

Nositelji:

izv. prof. dr. sc. Marko Jokić

Izvođači:

izv. prof. dr. sc. Marko Jokić (V, P)

Opis predmeta:

Ciljevi predmeta: Osposobljavanje studenata za rješavanje inžinjerskih zadataka koji uključuju kinematiku i dinamiku mehanizama, strojeva, vozila, robota i manipulatora i sl. Kolegij će povećati razumijevanje osnovnih principa i sposobnost rješavanja različitih inžinjerskih problema interdisciplinarne prirode. Uvjeti za upis predmeta i ulazne kompetencije koje su potrebne za predmet: Mehanika I (statika) i Mehanika II (dinamika). Obaveze studenata: Pohađanje i aktivno sudjelovanje u nastavi, polaganje kolokvija ili ispita. Ocjenjivanje i vrednovanje rada studenata tijekom nastave i na završnom ispitu: Kolokviji (60%) i usmeni ispit (40%) ili pismeni ispit (60%) i usmeni ispit (40%) Načini praćenja kvalitete koji osiguravaju stjecanje izlaznih znanja, vještina i kompetencija: Provođenje studentskih anketa s evaluacijom nastavnika i predmeta. Nakon uspješno savladanog kolegija student će moći (ishodi učenja): analizirati mehanizme u smislu stupnjeva slobode, kinematskih parova, kinematskih veza, odrediti brzine i ubrzanja članova mehanizama, riješiti problem kinematske sinteze češće korištenih mehanizama, riješiti problem sinteze krivuljnih mehanizama za zadano gibanje, riješiti problem kinematske analize zupčaničkih prijenosnika, izračunati pogonske sile i momente članova mehanizma. Predavanja 1. Cilj i zadaća teorije mehanizama. Definicije mehanizama i strojeva. Kratki povijesni pregled teorije mehanizama. 2. Strukturna analiza mehanizama. Kinematički par. Stupnjevi slobode gibanja. Kinematički lanci. Oblikovanje mehanizama. 3. Analitičko i grafičko odreÄ"ivanje brzina i ubrzanja točaka mehanizama. Trenutni polovi brzina. 4. Uvod u dimenzionalnu sintezu tapnih mehanizama. Sinteza mehanizama za koordiniranje gibanja pogonskog i radnog člana. 5. Grafičke i analitičke metode sinteze. Sinteza mehanizama s dva, tri i vi e od tri zadana polo aja. 6. Brzopovratni mehanizam, zglobni četverokut kao brzopovratni mehanizam, krivulje spre nih članova, mehanizmi za pravocrtno voÄ"enje. 7. Krivuljni mehanizmi. Kinematička analiza. Konstrukcija profila grebena. OdreÄ"ivanje brzina i ubrzanja, minimalnog polumjera grebena. 8. Zupčanički mehanizmi s nepomičnim osima. Epiciklički prijenosnici s jednim ili dva stupnja slobode. Diferancijalni mehanizmi. 9. Prvi kolokvij 10. Dinamika mehanizama. Uvod u statiku i dinamiku mehanizama. OdreÄ"ivanje inercijskih sila. Kinetostatika mehanizama. 11. OdreÄ"ivanje reakcija u kinematičkim parovima. Dinamika pogonskog člana. Utjecaj trenja na gibanje mehanizama. 12. Metoda redukcija sila i masa. Jednad ba gibanja mehanizma. Analiza sila kod nekih tipova mehanizama. Uravnote avanje mehanizma. 13. Kinematika i dinamika motornog mehanizma, konstrukcije motornog mehanizma, sile i momenti, ekvivalentne mase, zama njaci. 14. Dinamika krivuljnih mehanizama, dinamička analiza sila, gibanje sistema sa i bez prigu enja, zakretni moment grebena. 15. Drugi kolokvij Vježbe 1. Upoznavanje s povijesnim razvojem osnovnih tipova mehanizama. 2. Zadaci iz odreÄ"ivanja stupnjeva slobode 2D i 3D mehanizama 3. Grafička i analitička kinematička analiza mehanizama. 4. Zadaci iz sinteze zglobnog četverokuta za koordiniranje gibanja ulaznog i izlaznog člana 5. Sinteza mahanizama s dva i tri zadana polo aja 6. Kinematčka analiza brzopovratnog mehanizma. Jednad be putanja točaka spre nih članova. 7. Primjeri konstrukcije profila grebena. OdreÄ"ivanje minimalnog profila grebena 8. OdreÄ"ivanje prijenosnih omjera zupčaničkih prijenosnika s nepomičnim osima. 9. OdreÄ"ivanje prijenosnih omjera planetarnih zupčaničkih prijenosnika 10. Primjer iz kinetostatike mehanizma 11. Primjer iz odreÄ"ivanja sila u kinematičkim parovima. 12. Postavljanje jednad be gibanja krutočlanog mehanizma 13. OdreÄ"ivanje sila kod motornog mehanizma 14. Primjer iz proračuna sila kod krivuljnih mehanizama, kut pritiska 15. Numeričke metode rje avanja mehanizama

Jezici izvođenja nastave:

Hrvatski

Obavezna literatura:

1. Husnjak, M., Teorija mehanizama. 2003, http

2. ewton.fsb.hr/mehanizmi (bilješke s predavanja)

3. Shigley, J. E., Uicker, J. J., Theory of Machines and Mechanisms, McGraw-Hill Book Co. 1995.

4. Parviz, E. N., Computer Aided Analysis of Mechanical Systems, Prentice Hall, New Jersey, 1988

Predmet u nastavnom programu:

Šifra studija	Naziv studija	Razina studija	Semestar izvođenja	Obavezni/Izborni
23	Mehatronika i robotika	prijediplomski	4	obavezni

* predmet se ne predaje u tom semestru

Legenda

P - Predavanja

V - Vježbe