Sadržaj predmeta

Elektromotorni servopogoni

Šifra:

18443

Kratica:

ELESERV

Visoko učilište:

Fakultet strojarstva i brodogradnje

ECTS bodovi:

4.0

Opterećenje:

9(V) + 6(V) + 30(P)

Nositelji:

prof. dr. sc. Joško Deur

Izvođači:

doc. dr. sc. Branimir Škugor (V)

doc. dr. sc. Mario Hrgetić (P)

prof. dr. sc. Joško Deur (P)

Opis predmeta:

Ciljevi predmeta: Dati temeljnja i napredna znanja iz elektromotornih pogona s naglaskom na regulaciju elektromotornih pogona i servopogone Uvjeti za upis predmeta i ulazne kompetencije koje su potrebne za predmet: Odslušan neki od kolegija iz grupe "Elektrotehnika", na primjer "Elektrotehnika" "Elektrotehnika i električni strojevi" "Elektronika" Obaveze studenata: Nastava se sastoji od predavanja, auditornih i laboratorijskih vježbi na kojima se provjerava prisustvo studenta, te se zahtijeva minimalni broj dolazaka u iznosu 70%. Neprikladno ponašanje na ispitu se ne tolerira. Ocjenjivanje i vrednovanje rada studenata tijekom nastave i na završnom ispitu: Tijekom semestra organiziraju se dva kolokvija: u 7. i 15. tjednu predavanja (vježbi). Uspješno položeni kolokviji ekvivalentni su položenom pismenom dijelu ispita (jednokratno oslobođenje od pismenog dijela ispita). Maksimalni udjeli u ukupnoj ocjeni ispita: Pismeni dio ispita 50% (alternativno 1. i 2. kolokvij: 25% + 25% = 50%) Usmeni ispit 50% Način ocjenjivanja: 5 87% i više; 4 76%87%; 3 65%76%; 2 50%65%; 1 49% i niže Načini praćenja kvalitete koji osiguravaju stjecanje izlaznih znanja, vještina i kompetencija: Na početku svakog predavanja i vježbe ukratko se rekapitulira gradivo obrađeno u prethodnom terminu (do 5 minuta). Tijekom predavanje se uspostavlja interaktivni proces komunikacija sa polaznicima. Nakon završetka nastavne cjeline studente se upućuje na dodatno proučavanje literature vezane uz nastavni sadržaj. Također se najavljuje sljedeća nastavna cjelina i daju se na korištenje dodatni nastavni materijali, te se ohrabruje dolazak na konzultacije i email korespondencija. Tijekom semestra studenti imaju priliku aktivno sudjelovati u praktičnim laboratorijskim vježbama kojima se dodatno ilustriraju nastavni sadržaji dani kroz predavanja i auditorne vježbe. Rezultati kolokvija koriste se kao posredni pokazatelji kvalitete nastavnog procesa. Nakon uspješno savladanog kolegija student će moći (ishodi učenja): analizirati stacionarni rad elektromotornih pogona u motorskim i kočnim režimima temeljem poznatih statičkih karakteristika električnog stroja i tereta odabrati pogonski električni stroj obzirom na karakteristike ciklusa opterećenja osmisliti sustav upravljanja pretvaračem snage u servopogonu odabrati prikladne senzore struje, brzine vrtnje i pozicije za primjene u elektromotornim servopogonima analizirati dinamičko vladanje upravljanog elektromotornog pogona, uključujući učinke elastičnosti i trenja u radnom mehanizmu projektirati kaskadni sustav regulacije struje, brzine vrtnje i pozicije proširiti kaskadni sustav regulacije sustavom slijeđenja referentne trajektorije validirati performanse elektromotornog servopogona Predavanja 1. Osnovne značajke EMP 2. Električna kočenja 3. Dinamička stanja EMP 4. Izbor EMP 5. Struktura reguliranog EMP 6. Elektronički energetski pretvornici i upravljački uređaji 7. Senzori u servopogonima 8. Podešavanje regulacijskog kruga brzine vrtnje 9. Pozicioniranje 10. Slijeđenje 11. Koračni motori i upravljanje 12. Drugi specijalni motori 13. Utjecaj učinaka elastičnosti, trenja i zračnosti u prijenosnom mehanizmu 14. Kompenzacija učinaka elastičnosti i trenja 15. Primjene servopogona Vježbe 1. Mehanička karakteristika istosmjernih motora, podešavanje brzine vrtnje, AUDVJ 2. Električna kočenja, AUDVJ 3. Istosmjerni motori, snimanje mehaničke karakteristike, LABVJ 4. Istosmjerni motor, podešavanje brzine vrtnje, LABVJ 5. Izbor EMP, AUDVJ 6. Elektronički energetski pretvornici, AUDVJ 7. Kolokvij I 8. Podešavanje regulacijskog kruga brzine vrtnje, AUDVJ 9. Pozicioniranje, AUDVJ 10. Slijeđenje, AUDVJ 11. Demonstracija regulacije brzine vrtnje pogona, LABVJ 12. Pozicioniranje, LABVJ 13. Demonstracija utjecaja trenja na kvalitetu pozicioniranja i slijeđenja, LABVJ 14. Kompenzacija učinaka trenja. LABVJ 15. Kolokvij II

Jezici izvođenja nastave:

Hrvatski

Obavezna literatura:

1. Skalicki, B., Grilec J. "Električni strojevi i pogoni", Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, 2005.

2. Leohard, W. "Control of Electrical Drives", Springer-Verlag, Berlin, 1985.

Preporučena literatura:

3. Wolf, R "Osnove električnih strojeva", Školska knjiga, Zagreb, 1991.

4. Jurkovic, B. "Elektromotorni pogoni", Školska knjiga, Zagreb, 1990.

5. Gugic, P. "Električni servomotori", Školska knjiga, Zagreb, 1987.

6. Deur, J. "Kompenzacija učinaka elastičnosti i trenja u prijenosnim mehanizmima slijednih sustava", doktorska disertacija, Fakultet elektrotehnike i računarstva, Sveučilište u Zagrebu, 1999.

7. Pavković, D., Deur, J. "Modeling and Control of Electronic Throttle Drive", Lambert Academic Publishing, Saarbrücken, Germany, 2011.

Predmet u nastavnom programu:

Šifra studija	Naziv studija	Razina studija	Semestar izvođenja	Obavezni/Izborni
254	Mehanizmi i roboti	diplomski	3	obavezni
23	Mehatronika i robotika	prijediplomski	5	obavezni

Legenda

P - Predavanja

V - Vježbe