- English
Sadržaj predmeta
Roboti i manipulatori
- Šifra:
- 18483
- Kratica:
- ROBMAN
- Visoko učilište:
- Fakultet strojarstva i brodogradnje
- ECTS bodovi:
- 4.0
- Opterećenje:
- 30(P) + 15(V)
- Nositelji:
-
prof. dr. sc. Damir Semenski
- Izvođači:
-
prof. dr. sc. Damir Semenski (P, V)
- Opis predmeta:
- Ciljevi predmeta: Osposobiti studente za rješavanje inženjerskih problema iz područja kinematike i dinamike robota i manipulatora, te upoznati studente s elementima konstrukcije robota i manipulatora i suvremenim tendencijama u robotici. Uvjeti za upis predmeta i ulazne kompetencije koje su potrebne za predmet: Nema uvjeta. Obaveze studenata: Redovito pohađanje i sudjelovanje u nastavi, izrada seminarskog rada. Ocjenjivanje i vrednovanje rada studenata tijekom nastave i na završnom ispitu: Student je postigao pozitivnu ocjenu ukoliko je redovito pohađao nastavu (10%), izradio seminarski rad (30%) i zadovoljio na pismenoj (30%) i usmenoj provjeri znanja (30%). Načini praćenja kvalitete koji osiguravaju stjecanje izlaznih znanja, vještina i kompetencija: Provođenje studentskih anketa s evaluacijom nastavnika i predmeta. Nakon uspješno savladanog kolegija student će moći (ishodi učenja): prezentirati podatke o robotskim sustavima kroz povijest i poljima industrijske primjene robota, opisati kinematičke parove, kinematičke lance, geometriju i tipske sheme manipulacijskih robota, odrediti broj stupnjeva slobode gibanja i broj singularnih položaja mehanizama, primijeniti principe Stepanjenkovog i DenavyHartenbergovog pristupa u analizi gibanja segmenata robotske ruke, rješavati izravni i inverzni problem kinematike i dinamike robota uz primjenu računala, analizirati pogone elemenata robota i njihovo upravljanje, prezentirati principe elemenata robotske vizije, analize slike, detektiranja prepreka, određivanja putanje završnog uređaja, te prepoznavanja i hvatanja objekata. Predavanja 1. Uvod u robotiku, povijesni razvoj 2. Uvod u industrijsku robotiku 3. Osnovni pojmovi teorije mehanizama, kinematički parovi, kinematički lanci 4. Geometrija manipulacijskih robota, stupnjevi slobode gibanja 5. Završni mehanizam (šaka) robota, pozicioniranje, pojam redundantnosti 6. Geometrija segmenta mehanizma robota, Stepanjenkov pristup 7. Geometrija segmenta mehanizma robota, DenaviHartenbergov pristup 8. Pojam poopćenih koordinata i prijelazne matrice, Stepanjenkov pristup 9. Prijelazna matrica u DenaviHartenbergovom pristupu 10. Brzine i ubrzanja segmenata i hvataljke robota 11. Izravni i inverzni problem kinematike robota 12. Dinamički model robota, izravni i inverzni problem dinamike 13. Pogon elemenata robota, upravljanje 14. Ograničenja prilikom gibanja, prepoznavanje prepreka, senzori 15. Elementi robotske vizije, Analiza slike, prepoznavanje i hvatanje objekata Vježbe 1. Robotski sustavi kroz povijest 2. Polja industrijske primjene robota 3. Primjeri kinematičkih parova i kinematičkih lanaca 4. Tipske sheme manipulacijskih robota 5. Izračunavanje stupnjeva slobode, pojam singularnog položaja mehanizma 6. Primjer opisa geometrija segmenta primjenom Stepanjenkovog pristupa 7. Primjer opisa geometrija segmenta primjenom DenaviHartenbergovog pristupa 8. Izračunavanje prijelazne matrice u Stepanjenkovom pristupu 9. Izračunavanje prijelazne matrice u DenaviHartenbergovom pristupu 10. Izračunavanje brzina i ubrzanja segmenata i hvataljke robota 11. Programska podrška za rješavanje izravnog i inverznog problema kinematike robota 12. Opis dinamičkih modela robota, rješavanje izravnog i inverznog problem dinamike 13. Primjeri pogonskih sustava 14. Primjeri detektiranja prepreka i hoda završnog uređaja 15. Primjeri prepoznavanja objekata, analiza slike objekata i njihov prihvat
- Jezici izvođenja nastave:
-
Hrvatski
- Obavezna literatura:
-
1. Paul, R.P. Robot Manipulators Mathematics, Programming and Control, The MIT Press, Cambridge, England, 1982.
2. Haug, E.J. Computer Aided Kinematics and Dynamics of Mechanical Systems, Allyn and Bacon, 1989.
3. Stadler, W. Analytical Robotics and Mechatronics, McGraw-Hill, 1995.
4. Kovačić, Z., Bogdan, S., Krajči, V. Osnove robotike, Zagreb, 2002.
- Predmet u nastavnom programu:
-
Šifra studija Naziv studija Razina studija Semestar izvođenja Obavezni/Izborni 16 Inženjersko modeliranje i računalne simulacije prijediplomski 5 izborni 20 Brodostrojarski prijediplomski 5 izborni 21 Industrijsko inženjerstvo i menadžment prijediplomski 5 izborni 22 Inženjerstvo materijala prijediplomski 5 izborni 23 Mehatronika i robotika prijediplomski 5 izborni 151 Dizajn medicinskih konstrukcija prijediplomski 5 izborni 153 Konstruiranje i razvoj proizvoda prijediplomski 5 izborni 154 Mehanizmi i roboti prijediplomski 5 izborni 155 Motori i vozila prijediplomski 5 izborni 171 Energetika prijediplomski 5 izborni 172 Procesna tehnika prijediplomski 5 izborni 173 Termotehnika prijediplomski 5 izborni 181 Automatika u proizvodnji prijediplomski 5 izborni 182 Osiguranje kvalitete prijediplomski 5 izborni 183 Obradni sustavi prijediplomski 5 izborni 184 Preradba i montaža prijediplomski 5 izborni 185 Zavarene konstrukcije prijediplomski 5 izborni 1137 Računalno inženjerstvo prijediplomski 5 izborni 20 Brodostrojarski prijediplomski 7 izborni 22 Inženjerstvo materijala prijediplomski 7 izborni 23 Mehatronika i robotika prijediplomski 7 izborni 151 Dizajn medicinskih konstrukcija prijediplomski 7 izborni 153 Konstruiranje i razvoj proizvoda prijediplomski 7 izborni 154 Mehanizmi i roboti prijediplomski 7 izborni 155 Motori i vozila prijediplomski 7 izborni 171 Energetika prijediplomski 7 izborni 172 Procesna tehnika prijediplomski 7 izborni 173 Termotehnika prijediplomski 7 izborni * predmet se ne predaje u tom semestru
Legenda
- P - Predavanja
- V - Vježbe